靈巧手駛?cè)搿傲慨a(chǎn)元年”，核心技術(shù)迎產(chǎn)業(yè)升級(jí)

華西證券日前在一份行業(yè)報(bào)告中指出，靈巧手被視為推進(jìn)人形機(jī)器人落地應(yīng)用的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。不過，相關(guān)技術(shù)尚處于不斷迭代升級(jí)階段，后續(xù)發(fā)展面臨較高難度。具備靈巧手本體設(shè)計(jì)與制造能力的企業(yè)，有望進(jìn)一步提升產(chǎn)業(yè)鏈話語(yǔ)權(quán)，盈利能力上也有望領(lǐng)先同行。為提升靈巧手功能性，包括絲杠、減速器、電機(jī)、腱繩以及觸覺傳感器等多個(gè)核心零部件的需求也逐步增加。

在AI與智能制造加速融合的當(dāng)下，人形機(jī)器人正快速?gòu)膶?shí)驗(yàn)室走向?qū)嶋H大規(guī)模應(yīng)用。靈巧手作為機(jī)器人“突破最后一厘米”的核心部件，其價(jià)值在于模擬甚至超越人類手的復(fù)雜結(jié)構(gòu)和極高精度。隨著相關(guān)技術(shù)持續(xù)迭代，靈巧手的商業(yè)前景正在加快兌現(xiàn)。業(yè)內(nèi)普遍認(rèn)為，2025年將成為“人形機(jī)器人量產(chǎn)元年”。券商國(guó)金證券也指出，人形機(jī)器人正處于從0到1突破的“iPhone時(shí)刻”，產(chǎn)業(yè)具備持續(xù)創(chuàng)新和市場(chǎng)擴(kuò)容的高潛力。其中，僅靈巧手本身在整機(jī)價(jià)值中的占比有望超過30%。

靈巧手：從仿生結(jié)構(gòu)到智能感知

靈巧手是實(shí)現(xiàn)精細(xì)動(dòng)作和高水平交互的關(guān)鍵部件，其特點(diǎn)包括高自由度、高靈活性以及多模態(tài)感知能力，可完成抓取、操作、感知等多項(xiàng)復(fù)雜任務(wù)。按照驅(qū)動(dòng)方式，可分為電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)等，其中電機(jī)驅(qū)動(dòng)因體積緊湊、可控性強(qiáng)、力矩輸出穩(wěn)定成為主流方案。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方面，空心杯電機(jī)是核心部件，具備極高動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度、精確力控與柔順性、微型化設(shè)計(jì)以及高能效等突出優(yōu)勢(shì)。以瑞士Mason和德國(guó)Faulhaber為代表的歐洲企業(yè)技術(shù)領(lǐng)先，能夠?qū)o刷空心杯電機(jī)直徑做到3-4mm，國(guó)產(chǎn)廠商如鳴志電器、江蘇雷利、兆威機(jī)電等也正加快追趕。

傳動(dòng)系統(tǒng)涵蓋絲杠、齒輪、連桿、繩索（腱繩）等，尤其絲杠的增量增長(zhǎng)潛力顯著。隨著人形機(jī)器人產(chǎn)能升高，市場(chǎng)對(duì)高精度小型絲杠的需求也隨之爆發(fā)。腱繩因其靈活、適應(yīng)遠(yuǎn)距離傳動(dòng)的特點(diǎn)，得到廣泛采用。

在傳感器系統(tǒng)方面，靈巧手需集成觸覺、力覺和位置等多種傳感模塊，使手部具備高精度的環(huán)境感知和目標(biāo)辨識(shí)能力。此領(lǐng)域海外廠商Tekscan、Novasentis占據(jù)主導(dǎo)，但漢威科技、帕西尼感知等國(guó)產(chǎn)品牌的柔性多維傳感器也已實(shí)現(xiàn)商用落地，并達(dá)到較高耐久性。

展望未來，清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授許華哲表示，靈巧手的大規(guī)模推廣依然面臨設(shè)計(jì)復(fù)雜、穩(wěn)定性和高自由度控制等多重挑戰(zhàn)。但隨著機(jī)器學(xué)習(xí)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)等AI技術(shù)的引入，海量數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)下的靈巧手有望實(shí)現(xiàn)更高水平的自主優(yōu)化和精巧操作。

國(guó)產(chǎn)靈巧手產(chǎn)品持續(xù)涌現(xiàn)，應(yīng)用場(chǎng)景加速拓展

當(dāng)前，國(guó)內(nèi)靈巧手賽道已形成多元技術(shù)路徑，不斷涌現(xiàn)具有示范意義的新產(chǎn)品：

宇樹科技 Unitree Dex5，單手20自由度，內(nèi)置94個(gè)觸點(diǎn)，四指可側(cè)擺±22°，更貼合異形物體，抓握流暢可靠。

因時(shí)機(jī)器人 FTP系列，以仿生五指靈巧手為核心，含12塊觸覺傳感器模塊，耐用性大幅提升，整體壽命達(dá)百萬次以上。

兆威機(jī)電靈巧手，整手17自由度，擁有完全自主研制的核心部件及自研柔順控制算法，應(yīng)對(duì)多變場(chǎng)景復(fù)雜任務(wù)。

帕西尼感知 DexH13 GEN2，業(yè)內(nèi)首個(gè)集多維觸覺、AI視覺于一體的四指仿生靈巧手，現(xiàn)已應(yīng)用至腦血管介入手術(shù)機(jī)器人等前沿領(lǐng)域。

優(yōu)必選 Walker S1 靈巧手，集成6個(gè)陣列式壓力傳感器，具備視覺與力覺融合能力，可實(shí)現(xiàn)對(duì)柔軟物體的精細(xì)抓取。

傲意科技 ROHand 系列，承重能力突出，采用柔性材料傳動(dòng)的手指，單指承重高達(dá)10kg，全掌可達(dá)數(shù)十公斤。

哈工大五指靈巧手，僅重1.2kg，并內(nèi)嵌感知功能和觸覺響應(yīng)，能夠模擬豐富手部動(dòng)作。

搜維爾 DEX-EE 靈巧手，與DeepMind聯(lián)合打造，兼具高速傳感與高耐用性，拓寬機(jī)器人操作的邊界。

越疆科技靈巧手，實(shí)現(xiàn)百余種復(fù)雜日常活動(dòng)，并可跨場(chǎng)景多機(jī)協(xié)同，應(yīng)對(duì)企業(yè)、生活等多樣任務(wù)。

靈巧智能 DexHand021，18自由度、5種感知能力，實(shí)現(xiàn)高度集成，售價(jià)親民，推動(dòng)工業(yè)級(jí)批量落地。

靈巧手產(chǎn)業(yè)正從“實(shí)驗(yàn)室樣品”走向“應(yīng)用落地”和“規(guī)模出貨”。隨著2025年行業(yè)迎來量產(chǎn)拐點(diǎn)，靈巧手有望成為推動(dòng)千億級(jí)人形機(jī)器人市場(chǎng)騰飛的核心支點(diǎn)。未來，人機(jī)融合的應(yīng)用想象空間值得期待，產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)環(huán)節(jié)也有望迎來新一輪價(jià)值重估。